在释迦牟尼成道以后的最初五六年中，根本没有制定戒律的条文，也没有着衣的规定。后来，在一年的冬季里，佛与弟子们在游行乞化，他看见弟子们得到很多布料。有的带在头上，有的挂在肩上，有的缠在腰际，看起来既失威仪又十分累赘，于是佛陀开始定制衣服的要求。那时，正是印度的隆冬，佛陀在晚上亲自试验：初夜披一件就够了；中夜觉得冷，于是加上一件；后夜时，还觉得冷，于是再加一件，这样就足够御寒了。因此，佛陀规定比丘不得超过三衣，这就是所谓“三衣”的来源。
在当时，所谓的衣服只是一块长方形的布。最初的三衣并没有规定条数与块数，也不是割截以后再拼凑而成的，佛陀仅仅规定有三种衣，三种衣的区别，并不在条数的多少，而在其层数的厚薄。
至于割截而成的“福田衣”，是在阿难随佛出家以后。当时印度社会的治安不好，比丘们披了新衣，在人间游化，往往会遭到土匪与小偷抢劫或偷盗。因为三衣是整块布料，俗人稍微加以修改，照样可以披着。佛陀为此颇为担心。
有一天，佛往南方游行，在路上看到道旁的耕地，一方方，一块块，沟畦分明，田亩整齐，便指着田野，对阿难说：“你能教比丘僧制作这样形势的衣服吗？”阿难很聪明，一口答应了。“福田衣”便这样做成了。后来，佛陀告诉大家，过去一切如来及弟子都是这样做的。第一，其形如田，比丘披着可由信徒来供养种福；第二，割截分裂，盗贼窃之无用，可以减少比丘的损失。
“安陀会”，译为“作务衣”，是用五条布料缝制而成的，又称为“五条衣”，每条一长一短做成，共计十隔。安陀会是在劳作、行路乃至就寝时穿用的，因此又称为“内衣”、“”中宿衣、“中衣”。安陀会的长度是佛的四肘（约为常人的三倍），宽度是佛的二肘，所以较为短小，而且行动灵活。
“郁多罗僧”，译为“入众衣”，凡是诵戒听法，随众之时，都会在安陀会外，加披郁多罗僧。郁多罗僧是用七条布缝制而成，每条两长一短，共计二十一隔，所以称为“七条衣”；在三衣中它居中位，所以称为“中价衣”，又称为“上衣”。
“僧伽黎”，译为“重衣”或“杂碎衣”，唯有行化乞食、进入聚落说法教化时披它。僧伽黎共分为九品：下下品九条、下中品十一条、下上品十三条，这三品衣全是每条两长一短；中下聘十五条、中中品十七条、中上品十九条，这三品衣全市每条三长一短；上下品二十一条、上中品二十三条、上上品二十五条，这三品衣着全是每条四长一短。这九品大衣，下下品九条，每条三隔，共计二十七隔；乃至上上品二十五条，每条四长一短，共计一百二十五隔。所以，僧伽黎又称为“大衣”。
在佛陀时代，比丘行化人间，往往露宿野外，或在临时的旅舍借宿，夜间其后较凉，必须有御寒的东西，这就是僧伽黎的主要用途了。正因为僧伽黎要当作被褥来用，所以其制作的重数，要比其他两种衣厚些。所以，戒律规定比丘外出行化，不得无故离衣而宿。
